一、产品简介
平台集成智能网联汽车各种传感器与线控底盘控制一体的教学系系统。采用阿克曼转向的线控底盘，安装有360度扫描式激光雷达、前视智能摄像头、毫米波雷达、集成惯性陀螺仪和GNSS的组合定位单元、超声波雷达传感器，具有多场景导航、循迹、遵守交通标识等自动驾驶功能，可完成自动驾驶功能演示、传感器安装调试实训、线控底盘安装调试实训、高级辅助驾驶功能实训。
采用先进的AI深度学习人工智能，可进行图像识别、SLAM定位、环境感知、障碍物探测、交通标识识别、多传感器融合、自动驾驶决策与控制等教学和研究，开源并支持二次开发。通过无人驾驶系统体验与操作，熟悉无人驾驶软件系统和硬件系统结构原理，掌握传感器安装调试、线控底盘安装调试等技能。
平台可实现智能汽车测试与分析、智能汽车检查与维护、环境感知系统（①激光雷达、②视觉传感器（摄像头）、③毫米波雷达、④惯性导航传感器（集成惯性陀螺仪和GNSS的组合定位单元）、⑤超声波雷达传感器）与线控底盘系统的装配与调试、故障检测维修。

二、线控底盘

（外形参考图，以交货实物为准）

1）外形尺寸：长1200*宽800*高1020mm
2）最小转弯半径：1.5m
3）轴距：735mm
4）轮距：725mm
5）最小离地间隙：155mm
6）轮胎规格：12寸单边纹轴
7）最高车速：10km/h
8）最大爬坡度：20%
▲9）续航里程：50km
10）转向形式：前轮转向
11）驱动方式：轮毂后驱
12）额定电压：36V
13）额定功率：350W
14）额定转速：250-350RPM
15）额定电流：7.5-8.5A
16）最大扭矩：22.3N/m
17）霍尔角度：120度
18）磁钢极速：40极
19）出轴方式：单边螺纹轴
20）刹车方式：电磁刹
21）防水等级IP55
22）最大负载150kg
23）工作环境：-20至65度
24）转向额定功率：400W
25）转向额定电压：DC12V～24V
26）转向空载电流：<500ma
27）机械寿命：>1,000,000次/满负荷
28）动力电池类型：磷酸铁锂
29）动力电池电量：40ah2048Wh

三、自动驾驶系统
1. 计算单元
1)CPU:不低于英特尔12代6核12线程，主频2.5G，三级缓存18M；
2)GPU: 独立图像处理器，CUDA处理器数量3584，显存频率15Gbps，显存容量 8G DDR6；
3)内存：16GB LPDDR4 x 2666MhZ
4)存储：固态硬盘500GB
5)接口：网络为千兆以太网+WiFi， USB3.0

2.  前视摄像头
1)Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，
2)USB3.0接口，
3)最高有效像素硬件200万像素 1920（H）*1080(V)，
4)输出图像格式MJPEG/YUV2(YUVY）
5)支持最高帧率 1920*1080p 50帧/YUV/MJPEG

3.  16线激光雷达
1)水平视角：360度；
2)垂直视场角：-16°-+14°
3)探测距离：150m
4)测距准度：±3cm
5)测距通道不低于16线
6)提供百兆以太网数据输出，包含距离、旋转角度、反射率等信息
7)工作温度至少满足：-20℃-85℃
8)工作电压：9-32V
9)防护等级：不低于IP67

4.  组合定位单元
1)支持GNSS实时RTK功能，，提供标准化通信协议；
2)利用高精度MEMS陀螺、加速度计及多模多频GNSS接收机
3)航向精度：0.2° （基线长度 1m）（1σ）
4)位置精度：单点≤2m（CEP）、RTK≤2cm+1ppm（CEP）
5)供电电压：24V DC 额定（10~32V DC）/2A
6)陀螺：量程 ±300°/s 零偏稳定性 5.5°/h
7)加速度计：量程 ±6g 零偏稳定性 0.06mg

5.  毫米波雷达
1)工作频率范围：76GHz - 77GHz；
2)探测距离范围（远距）：0.2m - 250m；
3)距离测量分辨率：远距±1.79m；近距±0.39m
4)距离测量精度：远距 ±0.40m；近距 ±0.10m
5)速度范围：-400 km/h...+200 km/h (- 去向目标... + 来向目标)
6)速度分辨率：远距 0.37km/h，近距 0.43km/h
7)速度精度：±0.1 km/h
8)探测目标类型：远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标、横穿目标；
9)提供CAN/CANFD数据输出，至少包含跟踪目标ID、距离、速度、RCS等信息；
10)工作温度至少满足：-40℃-85℃；
11)工作电压：9-16V；
12)防护等级：IP6K 9K/IP6K7

6.  超声波雷达
1)工作电源： +12V～24V
2)工作温度范围：－40℃～＋85℃
3)超声波测距范围： 200mm―3500mm
4)精度:探测距离的 0.5%
5)分辨率： 5mm
6)通信接口：兼容 CAN2.0A CAN2.0B
7)采样率及发送周期： 100ms
8)探头发射角： 60 度

7.  显示屏
1)刷新率≥70HZ。
2)支持电压12V。
3)24寸宽屏

8.  路由器
1)支持频段：4G 全网通
2)天线：双天线
3)网络接口：4个自适应 100/1000 Mbps LAN口
4)供电： 12V

9.  CAN收发器
1)具有静电防护、浪涌防护；通讯隔离
2)工作温度工业级： -40~85℃
3)配置方式：网页版配置界面

四、功能特点
▲1、车辆提供Autoware及Apollo两种自动驾驶系统，车辆能在两种系统下正常行驶；
2、自动驾驶系统可依靠高精地图进行自动驾驶功能，并可实现主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能；
3、提供车辆行驶参数的设置控件，可对自动驾驶系统的形式策略进行调整；
4、自动驾驶系统具备生成高精地图信息源的程序，可录制点云数据包，并可使用地图制作软件制作高精地图；
5、提供各种传感器单独应用的实训软件，可对传感器进行逐一教学；
6、自动驾驶系统结合多种定位技术，可在室内实现循迹或依靠高精地图行驶。

五、配套上位机软件指标
1、激光雷达教学软件
(1)通过上位机软件设置激光雷达参数，包括以太网、时间、电机参数等；接收激光雷达数据流，可视化显示点云。
(2) 可以通过软件设置激光雷达的外部参数x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滚角的值进行标定。
(3)通过激光雷达感知算法控件，通过调节探测范围、滤波阈值、分割参数等参数，改变点云识别状态并对障碍物进行标识，实现对激光雷达识别算法的理解；可以测出障碍物与试验台自身的距离。
(4)设置安全区域，安全区域内障碍物将被标识识别。
(5)多种数据源输入，可调用激光雷达实时数据，录制的数据包、仿真实训台输出点云。
▲(6)基于ROS2系统开发，支持与其他传感器模块的 ROS2 话题数据联动，实现数据的交互与融合。（需提供视频演示）
(7) 配套入门级课程文档，包含编译、核心功能解析、参数配置详细说明，助力零基础理解与操作。
▲(8)底层算法开源，基于 ROS2 框架可实现激光雷达驱动环境部署、功能包编译与运行，支持雷达点云原始数据的采集、解析及标准化话题发布；可实现激光雷达点云可视化、障碍物检测等功能。（需提供视频演示）
▲(9)模块配套专属考核，涵盖外参标定验证、参数调节考核测评。

2、摄像头教学软件
(1)通过软件进行摄像头的内参标定，生成标定文件；同时，实现单目内参标定前后效果对比，直观展示畸变矫正作用。
(2)提供包括但不限于以下算法：YOLO 的目标识别算法。ROI感兴趣区域车道保持算法，深度学习车道线识别算法，深度学习单目测距算法，光流检测算法、颜色追踪算法，覆盖多场景视觉感知实训需求。
(3)可通过加载不同识别算法，界面显示不同的识别功能，进行不同项目的功能实训。
(4)多种数据源输入，可调用摄像头实时数据、录制的数据包、视频图像、仿真输出图像。
▲(5)基于ROS2系统开发，支持与其他传感器模块的 ROS2 话题数据联动，实现数据的交互与融合。
(6)配套入门级课程文档，包含编译、核心功能解析、参数配置详细说明，助力零基础理解与操作。
▲(7) 底层算法开源，支持基础的 ROS2 节点部署、图像数据订阅与打印，可实现图像读取与可视化、目标检测、车道线识别等功能。（需提供视频演示）
▲(8)模块配套专属考核，涵盖外参标定验证、参数调节考核测评。

3、毫米波教学软件
(1)系统提供人机友好交互界面，可实时更改雷达参数设置，观测调试效果。
(2)可准确识别静态与动态障碍物，显示距离、速度、位置等数据。
(3)可以设置毫米波雷达在x，y上的坐标值，实现外部参数的标定，显示标定后的毫米波检测图像，修改x，y坐标后可以看到障碍物相对于坐标原点的变化；检测结果可通过ROI区域设置，实现需求区域障碍物检测过滤。
▲(4)基于ROS2系统开发，支持与其他传感器模块的 ROS2 话题数据联动，实现数据的交互与融合。
(5)配套入门级课程文档，包含编译、核心功能解析、参数配置详细说明，助力零基础理解与操作。
▲(6)底层算法开源，支持从原始 CAN 报文中过滤有效报文 ID、解析出障碍物纵向/横向距离、相对速度等核心数据，并通过 ROS2 话题标准化发布，同时实现检测目标的点云聚类和可视化。（需提供视频演示）
▲(7)模块配套专属考核，涵盖外参标定、参数配置考核测评。

4、超声波雷达教学软件
(1)超声波模块可实现近距离测距，可实时返回各探头探测距离数据，直观演示不同位置下的探测精度与有效范围。
(2)配套入门级课程文档，包含编译、核心功能解析、参数配置详细说明，助力零基础理解与操作。
▲(3)底层算法开源，可实现 ROS2 开发环境部署、功能包编译运行，实现原始 CAN 数据帧打印输出，能从有效报文中解析出超声波探头的探测距离数据，将有效测距数据通过 ROS2 标准化话题发布。
▲(4)模块配套专属考核，涵盖多探头测距考核测评。

5、组合惯导教学软件
(1)进行组合导航标定，接收组合导航数据信息；可以实时读取GNSS卫星数据及惯导姿态数据，并使用串口指令对模块进行配置。
(2)设备具备RTK差分定位功能，可进行RTK差分定位系统原理教学实训。
(3)配套入门级课程文档，包含编译、核心功能解析、参数配置详细说明，助力零基础理解与操作。
▲(4)底层算法开源，可实现 ROS2 开发环境部署、功能包编译运行及串口配置等基础操作，实现 IMU 与 GPS 串口数据采集、解析及标准化话题发布，输出IMU原始测量数据、GPS 定位数据。（需提供视频演示）
▲(5) 模块配套专属考核，涵盖设备参数配置、RTK 定位考核测评。（需提供视频演示）

6、联合标定与感知融合教学软件
▲(1)支持多维度联合标定功能，可实现单目摄像头与激光雷达、单目摄像头与毫米波雷达、单目摄像头与激光雷达与毫米波雷达三种组合的联合标定，生成对应的外参换算矩阵，支持标定参数保存与加载。（需提供视频演示）
(2)基于标定结果实现多传感器感知融合效果可视化，可直观展示摄像头语义信息、激光雷达3D空间信息、毫米波雷达速度距离信息的集成显示，清晰体现各传感器互补优势。
(3)融合结果支持多视图展示，可切换摄像头视角及雷达视角。
▲(4)基于ROS2 系统开发，实现各传感器数据的实时订阅、处理与融合，保证数据交互的低延迟与高同步性。（需提供视频演示）
(5)模块配套专属考核，涵盖多组合联合标定及融合考核测评。

六、配套智能网联汽车技术系统示教台
1.智能网联汽车传感器示教台

（外形参考图，以交货实物为准）

（1）示教台和智能网联汽车技术系统车体模型配合使用，传感器示教台可实现实时检测与诊断各个传感器的动静态信号参数，传感器包括①激光雷达、②摄像头（视觉传感器）、③毫米波雷达、④集成惯性陀螺仪和GNSS的组合定位单元（惯性导航传感器）、⑤超声波雷达传感器。
（2）检测面板采用 4mm 厚耐腐蚀、耐创击、耐污染、防火、防潮的高级铝塑板，表面经特殊工艺喷涂底漆处理；面板UV喷绘打印有传感器彩色结构原理图；并安装传感器检测端子，学员可通过对照电路图和实物，测量和分析各传感器的结构原理和工作过程。
（3）框架采用40×40/40×40R一体化全铝合金型材搭建，耐油耐腐蚀并易于清洁，台面宽40CM,冲压成形的左右圆弧台面经久耐用不生锈，带4个带自锁装置万向脚轮，便于移动。
（4）上箱采用冷板冲压成形，左右上侧圆弧设计，背面带双开维修门，便于维护与保养。
（5）配备故障模拟与排除系统，可对传感器线路进行断路、短路、虚接、交叉错接等故障设置和诊断。
（6）可实现传感器的安装与标定、调试与测试实训实验。
（7）示教台：
平台面板（尺寸：1192×694×4mm）；
平台铝合金台架（尺寸：1200×450×1750mm）；
移动脚轮（4个）；

2.线控底盘示教台

（外形参考图，以交货实物为准）

（1）示教台和智能网联汽车技术系统车体模型配合使用，线控底盘示教台可实现实时检测与诊断线控底盘电控系统的动静态信号参数，包括①线控驱动、②线控换档、③线控制动、④线控转向、⑤线控底盘整车控制器VCU。
（2）检测面板采用 4mm 厚耐腐蚀、耐创击、耐污染、防火、防潮的高级铝塑板，表面经特殊工艺喷涂底漆处理；面板UV喷绘打印有传感器彩色结构原理图；并安装传感器检测端子，学员可通过对照电路图和实物，测量和分析各传感器的结构原理和工作过程。
（3）框架采用40×40/40×40R一体化全铝合金型材搭建，耐油耐腐蚀并易于清洁，台面宽40CM,冲压成形的左右圆弧台面经久耐用不生锈，带4个带自锁装置万向脚轮，便于移动。
（4）上箱采用冷板冲压成形，左右上侧圆弧设计，背面带双开维修门，便于维护与保养。
（5）配备故障模拟与排除系统，可对传感器线路进行断路、短路、虚接、交叉错接等故障设置和诊断。
（6）可实现线控底盘的安装与标定、调试与测试实训实验。
（7）示教台：
平台面板（尺寸：1192×694×4mm）；
平台铝合金台架（尺寸：1200×450×1750mm）；
移动脚轮（4个）；

六、实训（验）项目
1.传感器的装调和标定
传感器包括①激光雷达、②摄像头（视觉传感器）、③毫米波雷达、④集成惯性陀螺仪和GNSS的组合定位单元（惯性导航传感器）、⑤超声波雷达传感器。
2.线控底盘系统的装调与测试
线控底盘包括①线控驱动、②线控换档、③线控制动、④线控转向、⑤线控底盘整车控制器VCU。
3.智能网联汽车模块认知与参数设置实训。
4.多图像源操作与多类算法应用实训
5.系统接口设置与故障排查实训
6.实际数据处理和地图制作实训
7.点云地图制作实训
8.小车循迹及自动驾驶技术实训
9.高精地图自动驾驶实训
10.整车故障诊断与测试

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